“自利利他”思想是佛教理论中的重要思想，并且大乘佛教讲求在“自利”的同时也要实现“利他”，“利他”是修行佛法的出发点和目的。要以大慈大悲之心，去救度利乐有情众生。以自利利他、自觉觉他为主旨的大乘佛教修行，体现着佛教慈悲为怀、普度众生、成就菩萨行的思想根源。
“自利利他”的“自利”是指消除了自我精神上的痛苦烦恼，到达了阿罗汉或是佛菩萨的果位，最终实现解脱生死，常乐我净的目标，而“利他”是给予他人利益，来解除其痛苦和烦恼，从而使一切众生都能得到解脱。自利利他的思想内容，主要集中于悲智思想中的“四无量心”、“四摄法”和“六度行”之中。四无量心中所提到的“慈、悲、喜、舍”，皆为最根本的慈悲之心，是大乘佛教利他精神的核心实质，体现的是利他精神的主观愿望。而“四摄法”与“六度行”同是自利利他的具体实践方式，将慈悲利他体现在各个方面。大乘佛教所主张的自利利他，是主客观的相互统一，当菩萨的主观能力与度化众生所产生的客观效果相统一时，才能够真正达到利他的目的。
大乘佛教慈悲利他之所以可以成就菩萨行，首先，因为具有大慈大悲的利他情怀，即“佛心者，大慈悲是”。要以救度天下众生，将有情众生离苦得乐视为修行的出发点和目的，把个人利益放于众生利益之后，为了众生的利益，可以牺牲自己的一切。佛教中所讲的大慈大悲是指无我的慈悲，而无我就是指利他，将慈悲布施于无量有情众生，慈悲心体现的就是一种彻底的利他主义，但是要真正做到无我利他，普度众生，就必须先使自己觉悟佛性到达涅架这个最高的理想境界，所谓涅架，就是断灭了生死、烦恼和苦难的寂静安乐之境。佛菩萨己经到达涅架境界，却又不住涅架，于世间为无量众生承受痛苦，普度众生。其次，具备众生同体的平等观。在佛菩萨眼中，一切有情众生都如自己一般，要尊重一切生命，将众生之苦乐视为自己的苦乐，不区分内外亲疏。最后，自利利他并不是世俗的功利主义，菩萨行的自利并不是为了获得现世中的物质利益，而是为了克服“贪慎痴”三毒，要弃恶修善净化自我，从而提高自己的修养，所以菩萨道的利他，并不是为了要获得回报，而只是为了积累功德，使其成为能够证得佛菩萨果位的资粮。大乘的佛菩萨以自身觉悟得解脱为自利，唯有自利才能利人，自觉才能觉他，在通过自身觉悟达到佛性的涅架寂静的基础之上，反过来帮助世间受苦难的众生觉悟，助其得到解脱。而佛菩萨在利益众生的利他事业中又获得彻底地觉悟，使自利利他得到有机的统一，利他是以自利为前提，而自利以利他为根本目的。